نواحی کار ترانزیستور BJT نوع NPN

 در یک ترانزیستور bjt برای اینکه در ناحیه فعال بایاس شود باید پیوند بیس-امیتر در بایاس مستقیم و پیوند بیس-کلکتور در بایاس معکوس باشد. در این صورت می توان آن را به عنوان تقویت کننده استفاده کرد. نواحی کار ترانزیستور BJT نوع NPN در شکل زیر رسم شده اند.

برای ترانزیستور BJT نوع PNP نواحی کار مانند شکل زیر است با این تفاوت که نام گذاری ها برعکس هستند. 

NPN: (VBE - VCE - VCB)

PNP: (VEB - VEC - VBC)

نواحی کار ترانزیستور ماسفت کانال N

در نمودار زیر نواحی کار ترانزیستور ماسفت کانال N ترسیم شده است، به طوریکه در آن محور افقی اختلاف ولتاژ پیوند گیت- سورس VGS و ولتاژ آستانه Vth (به نام Vod=VGS-Vth ولتاژ اوور درایو) و محور عمودی اختلاف ولتاژ کانال درین- سورس VDS و ولتاژ اوور درایو Vod می‌باشد.
اطلاعات این نمودار از شبیه سازی های نرم افزار Hspice استخراج شده است.

 

 

به کمک یندکس از گوگل فاصله بگیرید

با یندکس روسی از Gmail فاصله بگیرید. موتور جستجوی روسی Yandex.com با ارائه ی سرویس جستجو، هاست، پست الکترونیک و ... امکانات ساده و پیشرفته ای را فراهم کرده است تا ناراضیان از Gmail به این موتور جدید مهاجرت کنند. به سادگی یک اشتراک در Yandex بسازید؛ مطمئناً پس از ورود به محیط کاری آن متوجه خواهید شد که Gmail در پس تبلیغات خود را بزرگ جلوه داده است. امید وار شما را هم بزودی در YANDEX.COM ببینم

Yandex.com

پ ن:

SABAMAIL.com با پشتیبانی زنده ی تلفنی ( من که راضیم ازش).

دریافت فایل نمایشی کارگاه آموزشی شناخت و طراحی زیردریایی

آقای مهندس بهروز اسدی از دانشجویان موفق دانشگاه صنعتی مالک اشتر با همکارانش در سال 89 در اولین دوره مسابقات ربات های زیردریایی کنترل از راه دور تحقیقات و مطالعه ی موفقی بدست آورد. ایشان پس از آن دوره مسابقات مراحل ساخت ربات و منابع مورد نیاز برای تحقیق در این موضوع را در کتابی با همین عنوان منتشر کرده است. سال گذشته هیات برگزار کننده ی دور دوم این مسابقات بهروز اسدی را برای ارائه ی مطلب در کارگاه آموزشی با موضوع " شناخت زیردریایی، طراحی و ساخت زیردریایی مدل" دعوت نمود. 

تیم رباتیک زیرسطحی - دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

در این کارگاه تفاوت اساسی در نگاه به طراحی کلاس های مختلف زیردریایی ها  و نمودار حلزونی طراحی و ... جزء موضوعات مورد بحث بود. فایل همراه این مطلب توسط ایشان تهیه شده و در اختیار شرکت کنندگان قرار گرفت. 

دریافت با لینک مستقیم

"... ساخت زیر دریایی به 300 سال قبل از میلاد ثلبقه داشته است اما زیردریایی جنگ از قرن 15 به بعد دیده شد...  مفاهیم : نیروی وزن و بویانسی، محاسبات هیدرواستاتیک، محاسبات هیدرودینامیک، جانمایی و تعیین مرکز ثقل و . . . 

مدارهاي الكتريكي , کنترل خطی , پردازش سیگنال آنالوگ و پردازش سیگنال دیجیتال

در آدرس های زیر آموزش ها , تعاریف و مثال های جالبی آورده شده است که مشاهده آنها بسیار  مفید و سودمند است.
مطالب در مورد مدارهاي الكتريكي , کنترل خطی , پردازش سیگنال آنالوگ و پردازش سیگنال دیجیتال میباشند.
برخی از مثال های آن تحت جاوا هستند كه با نصب جاوا ميتوان آنها را بررسي كرد و با تغيير مقدار متغيرها تاثير آنها را مشاهده كرد.

سایت منبع

Circuit Analysis

Introduction to Control

Analog Signal Processing

Digital Signal Processing

دوستانه، Arm

ادامه نوشته

آموزش شبکه کردن دو کامپیوتر همراه با تصویر

در نگاه اول شبکه کردن ۲ کامپیوتر کار سختی به نظر می رسد اما در واقع این کار به سادگی چند کلیک است.

در این مقاله دو روش برای اتصال دو کامپیوتر به یکدیگر معرفی و توضیح داده میشود.
۱- اتصال دو کامپیوتر به یکدیگر با کابل Usb – Usb
2- اتصال دو کامپیوتر به یکدیگر با کابل کراس (کابل شبکه)

۱- اتصال دو کامپیوتر به یکدیگر با کابل Usb – Usb :
اولین مرحله برای اتصال دو کامپیوتر از طریق USB پیدا کردن کابل USBــ USB است در این مرحله باید بسیار دقت کنید. شما به نوعی کابل احتیاج دارید که اصطلاحاً به آن Bridge یا کابل شبکه USB می گویند. این بدان معناست که در این کابل قابلیت اتصال دو کامپیوتر وجود دارد.
در این کابلها یک مدار الکتریکی واسط وجود دارد و دو سر کابل دارای سوکت نوع A است. شما می توانید کابلی بخرید که چیپ Bridge آن USB1.1 با سرعت ۱۲ Mb بر ثانیه یا USB2.0 با سرعت ۴۸۰ Mb بر ثانیه باشد البته توصیه من USB2.0 است. چون سرعت آن به مراتب بیشتر است. به خاطر داشته باشید شبکه های اترنت دارای استاندارد ۱۰۰ Mb بر ثانیه هستند.

ادامه نوشته

برنامه نویسی شی گرا، مفهوم وشناخت NET.

برنامه نویسی در محیط دات نت فریم ورک بر پایه اشیا انجام می گیرد. اشیا طرحهای برنامه پذیرند که می توانند نمونهایی از بسته های از دادهای مرتبط و دستورات باشند. اشیا طرحهای کامل و خاصی برای دیگر اعضای محیط برنامه هستند، بدون این که جزییات کارهای درونی خود شی مطرح شود. اشیا از یک قالب به نام کلاس ساخته می شود. کلاسهای کتابخانه ای پایه NET. یک سری کلاسهایی برای درست کردن اشیا در برنامهایتان آماده کرده اند. همچنین شما می توانید از محیط برنامه نویسی Microsoft Visual Studio برای درست کردن کلاسهای اختصاصی خودتان استفاده کنید. در این مقاله شما با مقدمات برنامه نویسی شئ گرا آشنا می شوید.

ادامه نوشته

معرفی نرم افزارهای شبیه ساز الکترونیک

در این بخش تعدادی از نرم افزار های شبیه ساز الکترونیک را معرفی می کنیم و لینک دانلود آن را هم آورده ایم. این نرم افزار ها در رابط گرافیکی با هم متفاوت اند، قابلیت های متفاوفتی هم دارند اما در نتایج محاسبات بندرت می توان اختلافی پیدا کرد که آن هم وابسته به دقت نرم افزار و احتمالا قابل رفع است. برای مثال در نرم افزار (Proteus) امکان راه اندازی میکروکنترلرها (MCUS) وجود دارد و در نسخه های جدید آن امکان ارسال فایل اولیه ی (COF.) و (EEPROM) نیز هست که بسیار به برنامه ساز کمک می کند. اشکال اینجا است که کدها در نرم افزار دیگری ایجاد و توسعه می یابند و پروتئوس قادر به ایجاد تغییر در آن نیست. اما در (VMLAB) اینگونه نیست. این نرم افزار علاوه بر اینکه فایلهای (HEX.) را فراخوانی میکند رابط بسیار ساده و با انعطاف بیشتری دراختیار می گذارد. همچنین می تواند در پنجره هایی برنامه ی قابل ویرایش را نشان دهد و در تعریف کلی (Proteus) بدون دردسر است. این راهم به حجم کم این نرم افزار و رایگان بودن آن اضافه کنید.

پروتئوس (Proteus): این نرم افزار قابلیت شبیه سازی پردازنده ها و میکروکنترلر ها را دارد.

اُرکد (Orcad): ویژه ی طراحی برد مدار(PCB) است و نرم افزار همراه آن، پی اسپایس (PSPICE) کار تحلیل را انجام می دهد.

فلستد(FALSTAD): یک نرم افزار رایگان مبتنی بر جاوا (JAVA) است. این نرم افزار شبیه ساز که مبانی الکتریکی و دیجیتال را بسیار زیبا و با دقت خوب نمایش می دهد کار آی سیرکت (icircuit) است و در منبع اپ استور (app store) عرضه می شود. شما نمی توانید آن را دانلود کنید ولی با نصب نیازمندی های جاوا در مرورگر اینترنتی خود براحتی بصورت آن لاین می توانید با آن کار کنید. آی سیرکت (icircuit) مرکز طراحی و آزمایش مدارهای آی پد (ipad) و آی فون (iphone) است همین است که کار کردن با نرم افزار مورد تایید آنها را لذت بخش می کند. آقای فرانک ای کروگوئر یک فیلم برای معرفی آن در سایت رسمی آی سیرکت قرار داده است و در این لینک می توانید آن را مشاهده کنید. (رایگان)

وی ام لب (VMLAB): این نرم افزار و شبیه ساز در واقع ساده شده پروتئوس (Proteus) است. این نرم افزار می تواند با وین ای وی آر (Win-AVR) مجتمع شود و محاسبات آنالوگ و دیجیتال را انجام دهد. نسخه های آن رایگان است و برای دیباگ "واقعا" بدرد می خورد. (رایگان)

ان آی مولتیسیم (NI Multisim): این نرم افزار تحلیلی الکترونیک ناژنال اینسترامنت (National instruments) است.

تی اسپایس (TI Spice): نرم افزار تکزاس اینسترامنت(Texas instruments) است و بصورت رایگان و مبتنی بر اسپایس (Spice based) ارائه شده است. (رایگان)

تینا (Tina): نرم افزار تی آی (Ti's) الکترونیک است و قابلیت شبیه سازی حافظه ها و پردازنده ها (MCU) مدارهای کجتمع برنامه پذیر، زراحی مدار چاپی و ... را دارد. 

کوکس (Qucs): این نرم افزار با رابط گرافیکی (GUI) قادر به شبیه سازی مدارات سیگنال بزرگ و سیگنال کوچک و رفتارهای نویز است و نتایج را در انتهای تحلیل نمایش می دهد. (رایگان)

اهمیت و نحوه محاسبه هیت سینک

مواردي رو که در اين مقاله ميخونيد ممکن هست که قبلا خيلي ساده در موردش فکر ميکرديد حتي بسياري از مهندسين و طراحان هم همين فکر رو دارند و طراحي مدارات و محاسبات گرما و نحوه خنک سازي قطعات رو تنها چيزي ميدونند که نيازي به يادگيري ندارند!اين نگرش بسيار بسيار خطرناک هست البته نه براي مدارهاي مبتدي و نه براي اونها که هميشه ماژولهاي آماده استفاده ميکنند يا کساني که به دنبال شماتيک بلوکهاي مختلف طرحشون ميکردند و اونها رو به هم چسب ميزنند. منظور من وقتي هست که مثلا ميخواهيد ترانزيستورهاي طبقه خروجي يک منبع تغذيه يا يک تقويت کننده و در حالت کلي هر قطعه نيمه هادي استفاده شده در مدار که داراي توان تلفاتي بالاتر از چند دهم وات هست را خودتان طراحي کنيد و انتظار هم داريد طرحتان براي هميشه روشن بماند. خيلي جاها ديدم که افراد براي اطمينان از اينکه طرحشون بعد از مدتي نميسوزه اونرو براي يک ساعت روشن نگه ميدارند و اگه نسوخت يعني ايول به اين طرح! خيلي ها هم اين فکر رو ميکنند که : "يک تکه آلومينيوم که ديگه اين همه حرف و حديث نداره".
به هر حال اميدوارم که با خوندن اين مقاله علت از کار افتادن مدارات يا ترکيدن خازنها بعد مدتي کار رو بفهميد. همچنين اين محاسبات از ضرويات محاسبات تعداد و نوع ترانزيستورهاي قدرت هست که در ادامه حتما شما هم به اين نتيجه خواهيد رسيد.

برای دریافت مقاله کامل به فرمت PDF اینجا کلیک کنید.

معیارهای انتخاب IGBT

ابزار آنلاین انتخاب IGBT توسط شرکت IRF راه اندازی گردید. این ابزار می توان به طراحی بهینه بسیاری از سیستمها مانند داریوهای موتور، منابع تغذیه بدون وقفه، اینورترهای خورشیدی و غیره کمک کند.

https://ec.irf.com/IGBTselection/tool.htm

طراحی مغناطیسی

گروه مغناطیس و الکترونیک قدرت دانشگاه دارتموث چندین نرم افزار برای طراحی مغناطیسی ارائه داده است:

- نرم افزار LitzOpt: جهت انتخاب سایز بهینه سیم لیتز در طراحی سلف و ترانسفورماتور

نسخه آنلاین                          نسخه قابل استفاده در MATLAB

- نرم افزار ShapeOpt: جهت انتخاب شکل بهینه سیم پیچی سلف برای کاهش تلفات (توضیحات تکمیلی)

نسخه آنلاین                           نسخه قابل استفاده در MATLAB

- نرم افزار CoreLossCalculator: محاسبه تلفات هسته (توضیحات تکمیلی)

نسخه آنلاین                           نسخه قابل استفاده در MATLAB

اصول کاری استپر موتور و BLDC

جهت مشاهده ی اصول کاری استپر موتور و BLDC آدرس زیر را مشاهده کنید .انيميشن ها واقعا گويا حقيقت هستند.براي من كه بسيار جالب بود براي شما چطور؟؟؟

en.nanotec.com 

TPA81

TPA81

The TPA81 is a thermopile array detecting infra-red in the 2um-22um range. It has eight thermopiles arranged in a row and can measure the absolute temperature of 8 adjacent points simultaneously. Measurements are in Celsius. It can detect a candle flame from up to 2 meters away. Other warm objects like people, a hot coffee mug, etc. can also be detected. The TPA81 module also has a servo output that can be used to pan the module and build up a thermal image. This sensor has an I2C interface. Use of this sensor requires a controller with I2C capability. Application notes, schematics, and tech support can be found at Robot Electronics.

روبات های تعقیب خط

مشکل بودن مسیر از نقطه ضعف های روبات ناشی میشود. در واقع وقتی روبات ما نمی تواند قسمتی از مسیر را تشخیص دهد یا دوچار خطا می شود، باعث ایجاد مشکل در ادامه مسیر ویا خروج از مسیر می شود که ما باید این مشکل ها را تا حد امکان کاهش دهیم. این معنای سختی مسیر است. البته قابل ذکر است که همه قسمت های مشکل مسیر قابل حل است!
برای ساخت یک روبات باید ابتدا نوع سخت افزار را مشخص کنیم که برای این کار باید اول نیاز روبات را بررسی کنیم بعد الگوریتمی که می خواهیم استفاده کنیم و بعد سطح دانش خودمان را بررسی میکنیم. البته ناگفته نماند که هزینه روبات هم خیلی مهم است و نباید از آن چشم پوشی کرد. در حالت کلی چند نوع از سخت افزارهایی که میتوانیم از آنها استفاده کنیم موارد زیر هستند:
     1. استفاده از مدار های الکترونیکی دست ساز و بدون استفاده از میکرو کنترلر
     2. استفاده از مدار های الکترونیکی دست ساز و با استفاده از میکرو کنترلر
     3. استفاده از ابزار های دیگر مانند Mobile , Pocket PC و کامپیوتر های اتم
برای این که روباتمان بتواند مسیر را تشخیص بدهد دو راه رایج وجود دارد که به توضیح آن می پردازیم. این دو راه عبارتند از:
     1. استفاده از سنسور های مادون قرمز
     2. استفاده از دوربین و پردازش تصویر
در این مقاله استفاده از سنسور های مادون قرمز ، مزیت ها و معایب آن هارا بررسی خواهیم کرد. ابتدا نگاهی اجمالی بر نحوه کار این سنسور ها می اندازیم.
این نوع سنسور ها از نوع سنسور های حساس به نور هستند، اما نور مادون قرمز که توسط LED های مخصوص مادون قرمز تولید میشود. معمولا سنور هایی که برای این نوع روبات ها استفاده میشوند به شکلی هستند که فرستنده و گیرنده در کنار هم قرار دارند که یک نمونه از آن را در شکل پايين مشاهده می کنید.
این سنسور ها معمولا دارای چهار پایه هستند که دو پایه آن برای تغزیه LED فرستنده و دو پایه دیگر خروجی سنسور هستند.
نحوه قرار گیری سنسور باید به شکلی باشد که وقتی نور فرستنده به مسیر یا سطح اطراف آن میتابد ٬ باز تاب نور درست به سنسور گیرنده بیفتد که در شکل مقابل کاملا مشخص است. نحوه کار این سنسور همانطور که در شکل دیده میشود به این صورت هست که وقتی نور با سطح سیاه برخورد میکند بازتاب نمیکند و سنسور گیرنده تحریک نمیشود، اما وقتی به سطح سفید برخورد میکند باز تاب میکند و سنسور گیرند تحریک می شود و گیرنده ما درست مثل کلید است که وقتی تحریک میشود این کلید در حالت بسته قرار میگیرد. در ساخت روبات ها معمولا از این سنسور ها با آرایش های مختلفی استفاده میشود که این آرایش بستگی دارد به مسیر مسابقه. در ساده ترین حالت از ۳ یا ۵ یا ۷ عدد سنسور استفاده میشه که به صورت ردیفی کنار هم قرار میگیرند. در این حالت باید برنامه روبات به صورتی باشد که سنسور وسطی را روی خط نگه دارد.
در این روش میتوان از میکرو کنترلر استفاده نکرد و با به کار گیری چند گیت منطقی مسیر را تشخیص داد و دستورات لازم را به موتور ها ارسال کرد. اما من توصیه میکنم از میکرو کنترلر استفاده کنید، چون در این حالت به راحتی میتوانید الگوریتم خود را کنترل کنید و رفع مشکل هم راحت تر خواهد بود.
از مزایای استفاده از این سنسور ها می توان به موارد زیر اشاره کرد :
     • هزینه پایین
     • سرعت بالا
     • حجم پایین پردازش اطلاعات
     • عدم نیاز به دانش کامپیوتری زیاد
 معایب این روش هم موارد زیر است :
    • پیاده سازی نسبتا مشکل
    • نیاز به دانش الکترونیک زیاد
    • عیب یابی مشکل

    • احتمال سوختن سنسور ها  

http://www.aiperl.com/articles/Robotic/Line%20Follower.aspx

سنسور های Ultra Sonic

سنسور های فرا صوت یا همان Ultra Sonic از سری سنسور هایی هستند که برای اندازه گیری فاصله از آنها استفاده می شود. این سنسور ها با فرکانس فرا صوت کار می کنند و فرکانس مورد استفاده در این سنسور ها معمولا 40- 60 کیلو هرتز می باشد که خارج از بازه شنوایی انسان می باشد.
با غرق شدن کشتی تایتانیک دانشمندان به این فکر افتادند که راهی پیدا کنند تا ملوانان کشتی ها بتوانند در زمانهایی که دید کافی وجود ندارد سخره های جلوی کشتی را ببینند.
پس از سعی و تلاش دانشمندان، نهایتا آقای L F Richartson  با الهام گرفتن از خفاش ها موفق به استفاده از امواج فرا صوت شد و توانست با استفاده از این امواج فاصله مانع را تشخیص دهد.
این سنسورها امروزه در زندگی روزمره انسانها و همچنین روبات ها نقش مهمی را ایفا میکنند. همگی از کاربرد های این سنسور ها در دزدگیر اتومبیل ها و همچنین کاربرد آنها در عقب ماشین ها به عنوان هشدار دهنده دنده عقب، اطلاع داریم. همچنی در انواع روبات ها نظیر Maze و Darpa و بسیاری از روباتهای دیگر این سنسور ها کاربرد بسیار زیادی دارند.   
این سنسور ها از دو قسمت فرستنده و گیرنده تشکیل شده است. نحوه کار این سنسور ها عموما به این صورت است که دو سنسور در کنار هم و در راستای یکدیگر قرار می گیرند. قسمت فرستنده سنسور امواج را ارسال می کند و در صورتی که مانعی در مقابل سنسور باشد امواج با آن برخورد کرده و منعکس خواهند شد. سنسور گیرنده به فرکانس این امواج حساس می باشد و سریعا امواج رفلکت داده شده را دریافت می کند. با اندازه گیری زمان بین فرستادن سیگنال و دریافت سیگنال و باتوجه به سرعت صوت در هوا می توان فاصله مانع تا سنسور را محاسبه کرد. فرمول محاسبه این فاصله به صورت زیر می باشد :
برای استفاده از این سنسور ها باید قسمت فرستنده آن را با فرکانس 40KHz تحریک کنید تا امواج قابل دریافت توسط گیرنده تولید شود. برای این کار نیاز به مدار نسبتا ساده ای دارید که به صورت ماژول و با قیمت مناسب در بازار موجود می باشد. فقط کافی است سنسور فرستنده را به یکی از پین های خروجی میکرو وصل کنید و قسمت گیرنده را به یکی از پایه های وقفه خارجی میکرو.
با SET کردن پین مربوط به فرستنده، امواج ارسال می شوند و بلافاصله باید تایمر Config شده مربوطه را نیز Start کنید. در روتین مربوط به وقفه خارجی نیز باید تایمر را Stop کنید و تعداد شمارش تایمر را اندازه گرفته و آن را به زمان تبدیل کنید تا بتوانید با استفاده از فرمول فوق فاصله را به دست آورید.
توجه داشته باشید که Config تایمر باید به گونه ای باشد که هم دقت کافی داشته باشد و هم قبل از رسیدن سیگنال سر ریز نشود. کالیبر دقیق تایمر با چند بار آزمایش و خطا میسر خواهد شد.

موتور هاي سروو

گاهي اوقات براي كنترل برخي از قسمت هاي روبات نياز به موتور هايي داريم كه بتوانيم زاويه چرخش و حركت آن را كنترل كنيم. براي اين كار از دو نوع موتور مي توانيم استفاده كنيم. يكي از اين موتور ها، موتورهاي سروو مي باشد كه در اين مقاله به شرح آن خواهيم پرداخت .
قابليت منحصر به فرد اين موتور ها اين است كه مي توان زاويه حركت اين موتور را تنظيم كرد. اين موتور ها به گونه اي طراحي شده اند كه ميتوانند زاويه تعيين شده براي آنها را حفظ كنند و در برابر نيروي خارجي مقاوت نشان دهند. موتور هاي سروو داراي گيربكس داخلي مي باشند و در گشتاور هاي مختلف در بازار (ايران) موجود مي باشد. قابل توجه مي باشد كه اين موتور ها انواع بسيار قدرتمندي دارند و در بازار ايران موتور هايي با قدرت 30Kg/cm قابل دسترس مي باشد. اين موتور ها با ولتاژ 6-9 ولت قابل راه اندازي مي باشند. كنترل اين موتور ها و تعيين حركت اين موتورها توسط كنترل پهناي پالس(PWM) مي باشد و بر اساس Duty Cycle پالس، موتور در زاويه مشخص قرار گرفته و حالت خود را حفظ مي كند. ساختار داخلي اين موتور از يك موتور DC و گيربكس و مدار كنترل كننده تشكيل يافته است.
براي راه اندازي اين موتور بايد از PWM ، 10بيتي استفاده شود و اين موتور ها معمولا در بازه 2400-600 حركت مي كنند البته براي كاليبر دقيق، اين مقدار در موتور هاي مختلف كمي متفاوت مي باشد که باید به صوررت دستی آن را پیدا کرد.. وزن اين موتور ها با توجه با قدرت آنها و همچنين نوع گيربكس آن (فلزي يا پلاستيكي) متفاوت مي باشد و از 40 تا 120 گرم متفاوت است. كاربرد اين موتور ها بسيار مختلف ميباشد و معمولا دربازو ها و قسمت هايي كه بازه حركتي محدود (190 درجه) دارند قابل استفاده مي باشد. نمونه استفاده از اين موتور ها را در فيلم زير مشاهده مي كنيد كه در آن موتور توسط يك عدد ميكروكنترلر ATMEGA32 و از طريق پورت COM به كامپيوتر متصل شده و توسط نرم افزاري كه در زبان #C نوشته شده است كنترل مي شود. 
همانطور كه مي دانيد ميكرو كنترل ATMEGA32 داراي دو خروجي PWM مي باشد كه به راحتي ميتوان حداكثر دو سروو را با استفاده از تايمر/کانتر 1 كنترل كرد. البته براي كنترل بيش از اين تعداد (حداكثر 32 سروو) راه هاي ديگري نيز وجود دارد. جهت كسب اطلاعات بيشتر با بنده تماس بگيريد. 

بررسی موتور های DC

همگی می دانیم که یکی از مهمترین قسمت رویات ها قسمت حرکتی آنها می باشد. طراحی شاسی و همچنین انتخاب موتور مناسب برای روبات بسیار مهم می باشد چرا که در حرکت صحیح و Stable بودن روبات بسیار تاثیر گذار است. در این مقاله قصد دارم در مورد یکی از رایج ترین انواع موتور ها یعنی موتور های DC بحث کنم. 
این موتور ها ساده ترین نوع موتور ها هستند که فاقد هر گونه کنترل کننده سرعت و حرکت می باشند. همگی از این موتور ها شناخت نسبتا کاملی داریم و با شکل ظاهری و نحوه کار آن آشنا هستیم. چند نمونه از این موتور ها را در شکل مقابل مشاهده می کنید.  
همانطور که در شکل زیر مشاهده می کنید ساختار داخلی و نحوه کارکرد این موتور ها به این شکل است که در داخل بدنه اصلی ، یک قسمت هسته یا روتر وجود دارد که قسمت متحرک موتور می باشد. در روی این روتر سیم پیچ های کوچکی وجود دارند که با برقراری جریان باعث ایجاد میدان مغناطیسی میشوند. ابتدا و انتهای سیم های این سیم پیچ ها به کموتاتور ها وصل هستند که با چرخیدن روتر جهت جریان را در سیم پیچ ها تغییر می دهند.
دو عدد Brushe که به بدنه موتور وصل هستند طوری قرار دارند که انتهای آنها درست بر روی کموتاتور ها قرار می گیرد و تغذیه موتور به این دو Brushe وصل است. دو عدد آهنربا در اطراف این هسته قرار دارند، به صورتی که قطب های N و S آنها در جهت مخالف هم دیگر قرار دارد. در این حالت وقتی جریان از طریق دو عدد Brushe به کموتاتور ها می رسد و سیم پیچ ها ایجاد میدان مغناطیسی می کنند با عث می شود که این سیم پیچ حاوی جریان توسط یک آهنربا جذب و توسط دیگری دفع می شود و باعث یک چرخش به اندازه روتر می شود.   
با حرکت روتر ها Brushe ها با کموتاتور های دیگر اتصال می یابند و این چرخه تکرار شده و باعث چرخش کامل روتر می شود.
موتور های DC معمولا دارای سرعت نسبتا بالا و قدرت کم هستند که نمی توان به طور مستقیم از آن برای حرکت روبات استفاده کرد، بدین منظور باید از گیربکس مناسب که دارای سرعت و گشتاور مناسب می باشد استفاده شود. موتور های DC به دوصورت بدون گیربکس و با گیربکس در سرعت ها و با گشتاور های مختلف در باز موجود می باشد که مسلما موتور های دارای گیربکس قیمت بالاتری دارند.

منطق فازی

اگر از ما پرسيده شود منطق فازي چيست شايد ساده ترين پاسخ بر اساس شنيده ها اين باشد که Fuzzy Logic يا Fuzzy Theory يک نوع منطق است که روش هاي نتيجه گيري در مغز بشر را جايگزين مي کند.مفهوم منطق فازي توسط دکتر لطفي زاده ، پروفسور دانشگاه کاليفورنيا در برکلي، ارائه گرديد و نه تنهابه عنوان متدولوژي کنترل ارائه شد بلکه راهي براي پردازش داده ها، بر مبناي مجاز کردن عضويت گروهي کوچک به جاي عضويت گروهي دسته اي ارائه کرد.به جهت نارسا ونا بسنده بودن قابليت کامپيوتر هاي ابتدايي تا دهه 70 اين تئوري در سيستم هاي کنترلي به کار برده نشد.

پروفسور لطفي زاده اينطور استدلال کرد که بشر به وروديهاي اطلاعاتي دقيق نيازي ندارد بلکه قادر است تا کنترل تطبيقي را به صورت بالايي  انجام دهد.پس اگر ماکنترل کننده هاي فيدبک را در سيستم ها طوري طراحي کنيم که بتواند داده هاي مبهم را دريافت کند، اين داده ها ميتوانند به طور ساده تر و موثرتري در اجرا به کار برده شوند.

باين  تعاريف منطق فازي داراي اين قدرت است که در تنظيم سيستم ها از ميکرو کنترلهاي ساده وکوچک و جاسازي شده گرفته تا PC هاي چند کاناله شبکه شده بزرگ ياسيستم هاي کنترلي به کار برده شود.اين منطق داراي قدرت اجرايي در سخت افزار ،نرم افزار يا ترکيبي از هر دوي اينهاست.در واقع   منطق فازي راه ساده اي را براي رسيدن به يک نتيجه قطعي و معين بر پايه اطلاعات ورودي ناقص ، خطا دار، مبهم ودوپهلو فراهم ميکند.منطق فازي يک قانون ساده بر مبناي

 ” IF  x  And  y THEN  z “ را بيان ميکند.

ادامه نوشته

مبانی مهندسی رباتیک

مراحل طراحی ربات:

1. تشخیص نیاز
2. تعریف مساله
3. تعیین کارکرد های اصلی
4. شناسایی سیستم های تامین کننده کارکرد ها
5. مشخص کردن محدودیت ها
6. ترکیب کردن
7. انتخاب سیستم های اصلی
8. طراحی مکانیزم های لازم
9. طراحی اجزای مکانیزم ها 
10. تحلیل و بهینه سازی
11. ارزیابی
12. آزمایش
13. بازگشت و تصحیح
14. عرضه

ادامه نوشته

دانلود کتابهای نامی برق

کتاب سیستم های کنترل خطی....................................................... دکتر علی خاکی صدیق

کتاب بررسی سیستم های قدرت 2 ............................................................... احد کاظمی

کتاب سیستم های مخابراتی ........................................................................... کارلسون

کتاب طراحی دیجیتال .................................................................................. موریس مانو

کتاب ماشین های الکتریکی ................................................................................. چاپمن

کتاب ماشین های الکتریکی .............................................................................. فیتزجرالد

کتاب هوش مصنوعی ........................................................................... حسن عسگر زاده

کتاب الکترومغناطیس ......................................................................................... روتول

کتاب سیستم های کنترل خطی ............................................................................. اوگاتا

کتاب کنترل ....................................................................................................... نایس

کتاب بررسی سیستم های قدرت ................................................................. هادی سعادت

کتاب الکترونیک قدرت و درایوها ............................................................................... موهان

کتاب نظریه و تکنولوژی مدارهای الکتریکی .............................................................. جان برد

کتاب دیکشنری مدرن الکترونیک ...................................................................... رادولف گراف

کتاب حساب دیفرانسیل و انتگرال ........................................................................... توماس

مقدمه ای بر مدارهای الکتریکی ....................................................................... Ray Powell

 کتاب طراحی میکروپروسسور................................................................... Grant McFarland

 کتاب سیگنال ها و سیستم ها ...................................................................... Hwei P.Hsu

 کتاب میکروکنترلرها ........................................................................... Fernando E.Valdes

 
رمز عبور فایل ها در صورت نیاز :

www.kut-bargh.blogfa.com

منبع: انجمن علمی دانشجویان دانشگاه صنعتی کرمانشاه
آپلود: علیرضا کسرائی

دانلود مجلات برق الکترونیک و مخابرات 2009

برای دانلود مجلات NUTA&Volts روی لینک کلیک کنید

برای دانلود مجلات IEEE Communication روی لینک کلیک کنید

امیدوارم مورد استفاده شما علاقمندان قرار بگیرد.

Pars deminer autonemous TDP

پارس ۲۰۱۰ - چهارمین دوره مسابقات رباتیک مینیاب دانشگاه نوشیروانی (دانلود فایل)

پارس ۲۰۰۹ - پنجمین دوره مسابقات رباتیک آزاد ایران - دانشگاه آزاد قزوین ۸۹ - نمایشگاه بین المللی تهران (دانلود فایل)

پ ن: اگر مقاله آموزش گام به گام هم اماده شد ارائه می کنم.

رفتار سنسور ها و روش کنار آمد با آن <ترجمه>

چگونه با سنسور ها کار کنیم

اکثر روباتیک ها بطور کامل طرز کار سنسور ها را می دانند. می دانند که بیشتر سنسور ها مقادیر پیوسته از یک بازه مشخص را دریافت می کنند. بیشتر اوقات بر مبانی فیزیکی مخفی در پس کار آن، از جمله سرعت صوت برای سونار یا دخالت اشعه ی خورشید برای مادون قرمزها هم احاطه دارند. اما هنوز نمی دانند چگونه اطلاعات سنسورها را به فورم ریاضی قابل فهم برای کامپیوتر ها تبدیل کنند. روباتیک ها فقط باید رابطه های شرطی مربوط به سنسور ها، مانند "اگر کم بود آنگاه بچپ بپیچ" و " اگر زیاد بود به راست بپیچ" را بسازند. این برای استفاده عالی است ... اما تا زمانی که شما نخواهید با دقت کنترل کنید. مشکل دیگر با برنامه نویسی بر اساس رابطه های شرطی هم این است که اگر سنسورهای شما مقداری بین دو شرط یا مشترک بین دو شرط را اطلاع دهند، ربات به صورت تشنجی حرکت اضافه ای را انجام دهد ( حرکت نوسانی بیهوده). عجیبتر اینکه، کنترل دقیق در عمل بسیار ساده است.
سه قدمی که باید بردارید اینها هستند:
-دریافت اطلاعات از سنسورها
-ایجاد نمودار (گراف) بر اساس اطلاعات دریافتی
-تعمیم بصورت رابطه ی خطی

 ادامه مطلب را ببینید . . .

مرجع

ادامه نوشته

سسنسور مادون قرمز(مخصوص ربات مسیریاب)

معرفی سنسور مادون قرمز  با دقت بالا برای دوستانی که مشکل پارازیت نور محیط رو در رباتشون داشتن ...

دانلود فایل pdf

تنظیم توان الکتریکی برای ربات - شماتیک (ترجمه)

در ابتدا مهم است تا بگویم چه شما مبتدی باشید یا حرفه ای به شماتیک مدار الکتریکی نیاز دارید تا منبع توان رباتتان را کنترل کند. شمانمی توانید بدنبال یک باتری باشید تا مستقیماً به هر چیزی وصل کنید و از آن انتظار کارکرد مطلوب داشته باشید. در عوض، سه چیز هست که مدار تنظیم توان شما باید انجام دهد - تامین ولتاژ ثابت، تامین یک حداقل مقدار توان مورد نیاز در تمام مدت، و اجازه دادن به شما برای انجام یک سری کارهای اضافی:

1- تامین ولتاژ ثابت:
برای بازدهی بیشتر، بهتر آن است که از یک منبع توان با مقدار نزدیک ( کمی بیشتر ) به ولتاژ مطلوب به عنوان ورودی استفاده کنید. المان های مختلف الکتریکی ولتاژهای مختلفی نیاز دارند. یک میکروکنترلر 5ولت و موتوهای دی سی 12یا۲۴ولت و یک تقویت کننده شاید -20 و +20 ولت نیازداشته باشد.
باطری ها هم دارای یک ولتاژ ثابت نیستند. یک باطری 6ولت اگر کاملاً شارژ باشد ولتاژی در حدود 7 ولت دارد، و می تواند ولتاژی تا 3 یا 4 ولت هنگام دشارژ داشته باشد. شکل زیر نشان می دهد که ولتاژ یک باطری با گذر زمان یه طور معمول چگونه کاسته می شود.

میکرو کنترلر ها (وسنسورها) به ولتاژ ورودی حساس هستند. تغییر ولتاژ باعث اتفاقات بد و خنده داری می شود. برای حل این مشکل، شما نیاز به آی سی ای دارید که به آن "رگولاتور ولتاژ می گویند". کاری که یک رگولاتور ولتاژ انجام می دهد این است که هر ولتازی را دریافت می کند و فقط ولتاژ ثابتی را در خروجی می دهد. بنابراین اگر منبع ولتاژ شما 7ولت باشد، یک رگولاتور 5ولت می تواند آن را به 5ولت خروجی و مابقی انرژی را به گرما تبدیل کند.
برای محاسبه ی توان تلف شده در رگولاتور، از این معادله استفده کنید:
(input_voltage - output_voltage) * current = wasted power
(ولتاژ ورودی - ولتاژ خروجی) * جریان = توان تلف شده

ادامه ی مطلب را در اینجا ببینید...

منبع

ادامه نوشته

نمایشگر وضعیت باطری - شماتیک (ترجمه)

بعد از خواندن این مطلب متوجه خواهید شد که داشتن نمایشگر وضعیت برای باطری چقدر اهمیت دارد. رباتهایی که خودشان را شارژ می کنند با داشتن این مدار می دانند چه موقع وقت شارژ شدن است، یا اینکه شما بدانید که ربات شما چه مدت به شارژر نیازی ندارد. همچنین در طول مسابقات بدون خارج کردن باطری ها از وضعیت آن آگاه می شوید. همانطور که ما می دانیم چه موقع گرسنه می شویم برای ربات هم این مهم است که بداند چه موقع شارژ لازم دارد.
برای تحلیل این مدار، معادله را تا محاسبه ی مقاومت مجهول دنبال کنید. پلاگ " خروجی" را به پین ورودی میکروکنترلرتان وصل کنید. هنگامی که ولتاژ ورودی کاهش یابد  آنگاه می شود با روشن و خاموش کردن یک ال ای دی وضعیت باطری را گزارش داد. در این هنگام ممکن است نویز هم داشته باشیم که با پیروی از الگوریت " یافتن شارژر" در مقابل آن عمل کنیم.

   

R=(5000/(Vin/Vlog-1)) Ohm
Vin:
ولتاژ باطری
Vlog:
ولتاژمنطقی (معمولاً مقدار 5ولت در نظر گرفته می شود)

اگر ازمعادله ی بالا برای محاسبه ی مقاومت مجهول استفاده کنیم ولتاژ پلاگ خروجی مابین صفر و ولتاژ منطقی بدست می آید؛ تا برای میکروکنترلر قابل محاسبه باشد. توجه داشته باشید که باطری کاملاً شارژ شده میتواند بیست درصد بیشتر ازمقدار نامی خود شارژ بگیرد، مثلا یک باطری 6 ولت تا 7 ولت شارژ می شود و در 5ولت کاملاً دشارژ بحساب می آید. در این حالت بااینکه باطری 5 ولت است اما چون تا 7 ولت شارژ می شود ولتاز ورودی را 7ولت در نظر بگیرید. این مدار بدین دلیل عالی است که میکروکنترلر شما همیشه می داند چقدر شارژ در باطریها مانده است. گاهی هم ممکن است دچار مشکل شویم و آن جایی است که باطری تحت جریان های بار سنگین قرار گیرد (مثلا با روشن شدن موتورها)  ولتاژ به طور ناگهانی سقوط کند. چاره این است که ولتاژ باطری را فقط هنگام نبود اینگونه جریان ها (وقطی موتورها خاموش هستند) محاسبه کنید. همچنین یک خازن 10میلیفاراد هم بین پین ورودی رگولاتور و زمین داشته باشید تا از سقوط های کوتاه مدت باطری هم جلوگیری کنید.
البته راه غیر مستقیم دیگری هم برای فهمیدن مقدار شارژ مانده در باطری ها وجود دارد. این موضوع به این بستگی دارد که شما بدانید محدوده شارژ لازم برای انجام کار چقدر است؛ در واقع بر مقادیر شارژ وارد شده در باطری ها و خارج شده مسلط شوید تا بدانید که چه موقع باطری ها تمام خواهند شد. این کار را اصطلاحاً "پیمایش سوخت" می گویند. یک مشکل برای حساب کردن به این روش این است که باطری ها بین 5 تا 15 درصد بیشتر از مقدار شارژی که می دهند را مصرف (تلف) می کنند. برای دانستن این مقدار باید باطر هایتان را تست کنید. همه ی اینها نیاز به ان دارد که مدار دقیق و پیچیده ای داشته باشیم که من وارد آن نمی شوم. چطور این کار را انجام دهیم؟ به آسانی، با خرید یک آی سی. محتویات آی سی های رجیستری به آسانی توسط میکرو کنترلر ها خوانده می شود. در اینجا تعدادی آیسی که این کار را برای شما انجام می دهندمعرفی شده است:

Texas Instruments: bq2010, bq2018, bq2019, bq2023
Maxim: MAX1660, MAX1780
Nat Semi: LM3822, LM3824
Dallas Semiconductor: DS2438, DS2760

برای ادامه مطالعه مطالب با عنوان " روش های اندازه گیری جریان " را جستجو کنید.

مرجع

کنترل سرعت موتور دی سی با PWM

شماتیک مدار  و برنامه را از این قسمت دانلود کنید:

دانلود