باشگاه علمی دانشجویان مهندسی برق شوشتر

همه ی ربات های خود مختار باید بتوانند تا حد قابل قبول و مطلوبی نسبت به محیط اطراف خود شناخت پیدا کنند. استفاده از انواع سنسورها روش معمول برای ایجاد چنین شناختی در رباها است. مهمترین سنسور ربات های مین یاب همانطور که از اسم آن مشخص است سنسور فلزیاب آن است. و بعد از آن سنسورهای موقعیت یابی دارای اهمیت  هستند.

در زمین مسابقات مین یاب اغلب موانعی وجود دارد. اولین موانع دیواره های اطراف زمین هستند. این دیواره ها برای تعیین محدوده بازی استفاده می شوند. علاوه بر آن موانعی که در قوانین اعلام می شود در زمین وجود خواهند داشت. برخورد نکردن با موانع بسیار مهم است چرا که امتیاز منفی دربر خواهد داشت و هرچه شدت برخورد بیشتر باشد جریمه ی سنگین تری را می پذیرد. لازم است در مورد اندازه و محل قرار گرفتن موانع نیز صحبت کنیم تا بتوانیم اهمیت حسگر را بدانیم. موانع در رنگ با هم متفاوت هستند. اگر رنگ موانع روشن باشد با سنسورهای مادون قرمز به راحتی قابل کشف می شوند اما در صورتی که رنگ موانع تیره (سیاه) باشد استفاده از سنسور های مادون قرمز دقت زیادی را می طلبد. اگر در یک زمین، موانع رنگ های مختلف داشته باشند مشکل کشف با سنسورهای مادون قرمز پیچیده تر می شود چراکه سنسورهای مادون قرمز نسبت به رنگ های مختلف واکنشهای مختلفی میدهند. اگر اندازه ی موانع متفاوت باشد آنگاه تعداد و زاویه ی قرارگرفتن سنسورها هم اهمیت پیدا میکند. ارتفاع موانع تعیین کننده است و باید سنسورها را در جایی قرار داد که بتوان کوچکترین مانع را هم پیدا کرد.
نوع دیگر سنسور ها سنسور های صوتی سونار هستند. این سنسور ها در مدل های متونعی در بازار وجود دارند و قادرند موانع را تا حد اکثر 11متر تشخیص دهند. اما نسبتا قیمت گران تری دارند و استفاده از آنها گران تمام می شود. ویژگی که آنها را از دیگر سنسور ها متمایز می کند دقت بالا و تاثیر نداشتن رنگ موانع و نور محیط بر عملکردشان است. همچنین در صورتی که از توپولوژی باس برای راه اندازی انها استفاده کنید سیم کشی ساده و نیازمندی سخت افزاری کمتری خواهند داشت.
و دیگری سنسور اسکنر لیزری است که انحصارا تیم آرتوسی (در رشته ی مین یاب) از آن استفاده کرده است. این سنسور نیاز به یک کامپیوتر همراه ربات دارد و نتایج بسیار دقیقی بدست می آورد. البته قیمت بسیار زیاد آن مانع از استفاده در ربات مین یاب شده است.رباتهای خانگی به وفور از این سنسور استفاده می کنند.

ادامه دارد . . .

Ref