امروز دو مرتبه بر روی زمین مسابقات رفتیم. در هر با 5 دقیقه ست آپ و 10 دقیقه رکورد گیری انجام شد. مرحله اول اسکن کامل زمین و مرحله دوم یافتن معبر. در مرحله اسکن کامل بخاطر اشتباه در تعیین مختصات اولیه و کالیبره نشدن صحیح سنسور فلزیاب امتیاز منفی زیادی گرفتیم و البته 6000 امتیاز برای اسکن زمین های بدون مین نیز بدست آمد که جمع آن هنوز اعلام نشده اما امیدوارم نتیجه مثبت باشد. اما بهر حال با محاسبه ی امتیاز های منفی این عدد خیلی کمتر خواهد شد. در مرحله ی دوم بازی خیلی خوبی انجام دادیم. تنها امتیاز منفی بخاطر برخورد خفیف با یک مانع بود اما تا 2.5 متری خانه پایان پیش رفتیم و تنها تیمی بودیم که هر دو صفحه ی فلزی رابه درستی کشف کردیم. یعنی این دقت را داشتیم که اشتباه مرحله قبل را تکرار نکنیم و به کالیبره کردن سنسورها دقت کردیم و البته نتیجه آن هم 4000 امتیاز شیرین برای صفحه های فلزی و حدوداً  5000 امتیاز برای  تولدید مسیر معبر صحیح. الان باید با بررسی فیلم دو بازی اشکالات را پیدا کنیم و برای فردا بهتر عمل کنیم تا ان شا الله با دعای خیر شما دوستان عزیز حد اقل به مرحله رده بندی صعود کنیم.

تاریخ: 16 فروردین 91 : آماده سازی

در این تاریخ پس از دریافت کارت ها و تحویل مستندات چاپی به کمیته ی فنی و مسئولین ثبت نام اولین قرعه کشی و تعیین نوبت حضور بر روی زمین اولین بازه ها تعیین شد.



تاریخ: 17 فروردین 91: مرحله اول مقدماتی - کشف مین 1

امروز ابتدا در زمین کشف مین برای کسب امتیاز در ساعت حدوداً 13:00 روی پیست حاضر شدیم. در مرحله کشف مین بازی خوبی ارائه ندادیم. ما با خانه ممنوعه برخورد کردیم. دلیل این اتفاق منتقل نشدن مختصات خانه ی ممنوعه به ربات در زمان ست آپ بود. یک اشتباه نرم افزاری مانع انتقال مختصات به حافظه ی ای تو پی رام شد و برخورد با این خانه باعث پایان بازی شد. در این مرحله همچنین فلزیاب را بطور صحیح کالیبره نکردیم و زوایای مربوط به چهار جهت اصلی مقداری آفست اضافه داشت، بنابر این یک مین را اشتباه و یک صفحه ی فلزی را دو بار کشف کردیم. اما به هر حال امتیاز ما منفی نشد و با 600 امتیاز در رتبه ی ( 11) قرار گرفتیم


تاریخ 17 فروردین 91: مرحله اول مقدماتی - کشف معبر 1

با اتفاقی که در مرحله قبل افتاد، بخاطر آمادگی و تمرین هایی که برای معبر داشتیم این مرحله بطور با ورنکردنی برای ما پر امتیاز بود. بطوری که تا اخرین ثانیه ها بدون هیچ ریست یا توقفی ربات به سمت هدف حرکت کرد و 4000 امتیاز اضافه بخاطر کشف هر دو صفحه ی فلزی و ارسال علامت صحیح کشف آن دریافت کردیم. ما در مجموع این مرحله 1400 امتیاز گرفتیم و در رتبه ی (4) را کسب کردیم.


تاریخ 18 فروردین 91: مرحله دوم مقدماتی - کشف معبر 2

امروز در اولین بازی اتفاق بدی افتاد، در حالی که همه چیز آماده بود در زمان شروع متوجه یک اشکال فنی شدیم که مانع از شروع مسابقات شد. با رفع مشکل و شروع بازی زمانی برای ادامه آن وجود نداشت و در آخرین ثانیه فقط 50 سانتیمتر پیشروی داشتیم. امروز در مرحله ی کشف معبر هر 32 تیم صفر گرفتند و هیچ کس نتوانست امتیازی کسب کند.


تاریخ 18 فروردین 91: مرحله دوم مقدماتی - کشف مین

در این زمین خوشبختانه موانع زیادی بکار گرفته نشده بود. ما تمرینهای بیشتری نیز برای برداشتن مین سطحی انجام داده بودیم بطوری که پارامترهای مورد نیاز این کار را اصلاح کردیم. کالیبره ی فلزیاب و تعیین جهت ها را تمرین کردیم و یک روش برای اجرای ست آپ در زمین اصلی ایجاد کردیم. ما می خواستیم جبران همه ی کاستی ها را در آخرین بازی تعیین کننده ی فینالیست ها انجام دهیم.

خوشبختانه ربات توانست مسیر خوبی را طی کند و برخوردی با موانع نداشتیم. امتیاز این مرحله 3850 شد که در این مرحله رتبه ی ( 3) را کسب کردیم و مطمئن شدیم که به فینال صعود خواهیم کرد.


تاریخ 19 فروردین 91: فینال - کشف مین و معبر

در این مرحله خوشبختانه از نظر روحی شرایط بهتری داشتیم، مشکل کم خوابی و استرس نسبتاً رفع شده بود. الگوریتم جدید برای فینال را آزمایش کردیم و ربات و لپ تاپ را به قرنطینه تحویل دادیم. کشف مین و معبر در یک زمان اجرا می شد و 5 دقیقه زمان انتقال بین دو زمین داده شد. با مشاهده ی مجدد فیلم مسابقات متوجه می شویم که بهترین اجرا را در فینال داشتیم, چه در مرحله کشف مین و چه مرحله معبر بهترین حالت اتفاق افتاد تا بدون مشکل خاصی این رقابت نیز انجام شد. نتیجه ی داوری حاکی از عبور ربات از روی مینهای کشف نشده و ما تا کنون که در حال نوشتن این متن هستیم ( 26فروردین 91) موفق نشدیم برگ جزئیات داوری را دریافت کنیم. در نتایج مجموع کلی ما در رتبه ی ( 11 ) قرار گرفتیم و تیم های MFT - Wise - Farbod رتبه های اول تا سوم را (از چپ به راست) کسب کردند.